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插件機(jī)機(jī)器人控制系統(tǒng)分類

2020-01-09 10:35:30深圳富興智能裝備有限公司

　　工業(yè)插件機(jī)機(jī)器人控制系統(tǒng)可以從不同的角度進(jìn)行分類，如關(guān)節(jié)控制、空間運(yùn)動(dòng)控制和自適應(yīng)控制。根據(jù)軌跡控制的不同方式，可分為點(diǎn)控制和連續(xù)軌跡控制。根據(jù)不同的速度控制方法，可分為速度控制、加速度控制和力控制。

　　(1)程序控制系統(tǒng)

　　插件機(jī)機(jī)器人可以通過對每個(gè)自由度應(yīng)用一定的規(guī)則控制功能來實(shí)現(xiàn)所需的空間軌跡。

　　(2)自適應(yīng)控制系統(tǒng)

　　當(dāng)外部條件發(fā)生變化時(shí)，為了保證所需的質(zhì)量或隨著經(jīng)驗(yàn)的積累提高自身的控制質(zhì)量，過程是基于對操作插件機(jī)機(jī)器人狀態(tài)和伺服誤差的觀察，然后非線性模型的參數(shù)被調(diào)整，直到誤差消失。該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)可隨時(shí)間和條件自動(dòng)變化。

　　(3)人工智能系統(tǒng)

　　不可能預(yù)先編譯運(yùn)動(dòng)程序，但是需要根據(jù)插件機(jī)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)期間獲得的周圍狀態(tài)信息實(shí)時(shí)確定控制功能。當(dāng)外部條件發(fā)生變化時(shí)，為了保證所需的質(zhì)量或隨著經(jīng)驗(yàn)的積累提高自身的控制質(zhì)量，過程是基于對操作機(jī)器狀態(tài)和伺服誤差的觀察，然后非線性模型的參數(shù)被調(diào)整，直到誤差消失。該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)可隨時(shí)間和條件自動(dòng)變化。因此，該系統(tǒng)是一個(gè)自適應(yīng)控制系統(tǒng)。

　　

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